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Le origini della rocca sono incerte, anche se la sua posizione di controllo della Valle del Cervaro fa presupporre un'origine molto antica. La costruzione della Torre viene variamente attribuita ai Normanni, a Federico II, Ladislao II d'Aquino e a Pietro di Toledo, Viceré di Napoli. Sembra che la Torre di Vedetta sia stata eretta agli inizi del '500 a causa delle incursioni e delle scorrerie dei Turchi in Puglia. Presumibilmente parte di una più ampia fortificazione, di cui non resta traccia, la torre si sviluppava probabilmente su quattro piani per un'altezza di circa 13 metri e aveva base quadrata con lato di 8 metri. La sua distruzione fu causata dal forte sisma del 1732.
Forse proprio a causa dell'incertezza intorno alla datazione e alla storia della Rocca di Panni, la sua Torre è la protagonista di una delle più suggestive leggende dei Monti Dauni, secondo la quale la stessa venne costruita per occultare la luce del sole al paese che si trova dall'altra parte della Valle del Cervaro... "C'erano una volta due paesi, separati da una valle e da un fiume. Tra gli abitanti dei due borghi non correva buon sangue, al punto che uno dei due decise di innalzare una torre per nascondere il sole all'altro, gettandolo nella perenne oscurità. L'altro per tutta risposta, decise di sostituire i batacchi delle campane delle proprie chiese con i tutoli di pannocchie giganti, in modo che il suono delle campane non superasse la valle. Un paese restò senza luce, l'altro senza tempo".
